Как да се съберат робот домакинство
Въпреки че, разбира се, сега разбирам, че всичко това може да се купи и на парче. Тогава много неща, за да купуват на части. Не да го опиша всичко, аз ще говоря за крайния резултат и подробностите за което в момента се използва.
Използвах шасито на комплекта аз dopilivat ръцете си, долната плоча дребен от шперплат и алуминиеви части, прикрепени мотор с колела, така че тук:
Мотор с колела
L298N задвижващ мотор
Възможно е да се използва висока мощност модул водача колектор на двигателя (L298) с незначителни модификации на скицата, както се използва в моя щифт 6 и може да се дозира с 4.
Стъпка надолу DC-DC конвертор dfrobot DC-DC захранващ модул 25W за храна и сърв периферия липса на ток.
Можете да използвате тази вместо понижава DC-DC конвертор
Като алтернатива можете да прокара сервозадвижвания и мощните от 5 V L298N, което направих, че когато аз не бях надолу регулатор на напрежение.
Arduino Uno микроконтролер
ARDUINO UNO
или
CRAFTDUINO
Сензор щит v5 втори етаж за Ардуино позволява свързване на периферни устройства удобно.
Bluetooth модул HC-RC04
Костюм и BLUETOOTH МОДУЛ
Инфрачервен SHARP GP2Y0A41SKOF далекомер измерва разстоянието от 4 до 30 сантиметра.
Тривия проводници и арматура, батерии.
Основни команди:
W - напред
А - на свой ред се остави на място
D - десен завой на място
S - назад
Т - стоп
F - автоматичен режим на ултразвукови, инфрачервени търсачка и енкодери диапазон.
Тестване на автоматичен режим на дома робот базира на данни от инфрачервения, ултразвукова намиране на гама и енкодери.
Тя се основава на радар така да се каже - на ротационното микро серво, далекомери.
Инфрачервен далекомер SHARP GP2Y0A41SKOF, посочва, че измерва разстоянието от 4 до 30 сантиметра. В действителност, обаче, е в състояние да измерва и по-нататък, но с по-голяма точност. Когато пречка до 4 см дава изкривени данни, като пречка за да бъдат включени. сектор лъч е малък.
От графиката по-долу можем да грубо разбере зависимостта на сигнала разстояние.
Ултразвуков разстояние HC-SR04, заяви, че мерките на разстояние от 2 до 450 сантиметра. Сектор измерване голяма зависимост от страничните варира от 30 до 60 градуса. Изчисляване на разстоянието линейно, а отразява звука е разделена от скоростта на звука.
Просто трябва да кажа, че в зависимост от повърхността на препятствието и ъгълът на отражение далекомери може да варира в лъжа. Използването на две далекомери с всякакъв вид еднопосочен помага за подобряване на точността на измерване. В момента съм на първо място се ръководи от данни от инструмента за намиране на инфрачервения диапазон, когато той не получи данните от ултразвуковото изследване.
Serva върти далекомери 30 до 150 градуса в стъпки от 30 градуса, броят на взети емпирично за измерване на скоростта и простота. Измерванията се съхраняват в масива и при поискване по всяко време могат да се извършват на проникване проверка на пречките пред зоната на робот правоъгълна.
Тъй като част от робота, за независимо по какви причини, не откриват препятствията, реших да се определи роботът се разби и не може да продължи на данните от енкодер, монтиран на вала на колелото.
Енкодери са използвани тук са.
Техният механизъм на действие е прост, има оптичен сензор на отворите за освобождаване в диска. Окачени промени сензор за Arduino прекъсване.
Приблизително на всеки 200 милисекунди, изчисли скоростта на колелата. Съответно, ако скоростта на движение на колелото рязко спада, се счита, че роботът се сблъска с препятствие. След това, той се отдръпва назад и завои.
Сега чакам да завърши и превключватели 3d принтер, направете робот броня. Тогава мисля, че ще работи почти всеки възможен случай.
Някои снимки на робота от различни ъгли.
Open Open Sours проект за разработване на дома робот. Напълно отворен дизайн, хардуер и софтуер. Приканвам всеки да участва, се нуждаят от помощ. За да се свържете Burkovu Alekseyu.
Каква е общата идея: да се направи напълно автономен робот за използване у дома или в помещения, които могат да се движат независимо в пространството, да се знае собственика и да говоря с него право на глас. И аз се опитах да се възползват максимално от бюджета, така че да може да си позволи такъв.