Определяне на броя на степените на свобода на кинематичната верига

Съгласно броят на степените на свобода кинематична верига в този случай това означава, че броят на степените на свобода по отношение на колоната на подвижни връзки (връзка взети като неподвижна). Въпреки това, и самата нея в реално пространство може да бъде преместен.

Например, всеки неподвижен тяло на Земята има нулев степени на свобода, но в световната пространство със Земята, тя се движи с помощта на шест степени на свобода.

Друг пример е кинематичната верига формира основа за бутален двигател, има една степен на свобода по отношение на колона (внимава в изследването на казана, който се състои от цилиндър, свързан към картера и рамката или тялото на автомобил, мотоциклет или друга машина), въпреки че движението самата стойка кола също се движи.

Въпреки това, независимо от това дали колата е в движение или не, от характера на движение на бутални двигатели единици по отношение на колона остава непроменен.

Представяме следната нотация:

K - броят на връзките на кинематичната верига

p1 - ​​брой кинематични двойки от първи клас във веригата

р2 - броя на двойки втори клас

P3 - брой на двойки от третия клас

P4 - броят на четвърти клас на двойки

p5 - брой на двойки от пети клас.

Общият брой на степените на свобода к безплатни единици поставени в пространство, равно на 6к. Кинематичните вериги са свързани с кинематичен двойка (т.е., тяхната относително движение насложени връзка).

Освен това, както се използва механизъм кинематична верига с багажник (връзка взети от неподвижната). Поради това броят на степените на свобода на кинематичната верига е равен на общия брой на степените на свобода на всички връзки нетни връзки, наложени на тяхната относителна скорост на движение:

Броят на облигации, наложени от всички двойки от клас I, равни на броя им, тъй като всяка двойка от първи клас налага на една връзка единици относителното движение свързани в двойка; брой връзки, наложени от всички двойки клас II, равен на два пъти броя на (всяка двойка от втори клас налага две връзки), и т.н.

На ниво приет за спокойния отнеме всичките шест степени на свобода (шест контакти насложени върху скарата). По този начин:

S1 = p1, S2 = 2p2, S3 = 3p3, S4 = 4p4, S5 = 5p5, Sstoyki = 6,

и сумата от всички облигации

Резултатът е следният формула за определяне на броя на пространствените степени на свобода кинематична верига: